泰興減速機(jī)：伺服系統(tǒng)是一種重要的自動(dòng)控制系統(tǒng)，精密行星齒輪減速機(jī)在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用正日趨廣泛。精度、穩(wěn)定性和靈敏度是伺服系統(tǒng)的三項(xiàng)重要性能指標(biāo)，而閉環(huán)伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性和靈敏度在很大程度上取決于能否將其中齒輪裝置的回差控制在要求的范圍內(nèi)。行星齒輪減速器的回差分析與計(jì)算問題，在國內(nèi)一直處于研究探索之中。

本文結(jié)合工程需要，針對NGW行星齒輪減速器，主要做了如下工作：

1)本文首次提出了NGW行星齒輪減速機(jī)回差的概率計(jì)算方法，推導(dǎo)出了計(jì)算公式，并通過實(shí)例驗(yàn)證了計(jì)算方法和公式的正確性。采用概率計(jì)算方法，可以避免極值法導(dǎo)致不經(jīng)濟(jì)設(shè)計(jì)的缺點(diǎn)。該方法根據(jù)生產(chǎn)批量與齒輪精度要求的不同，分別給出了以單項(xiàng)誤差為參數(shù)和以綜合誤差為參數(shù)的計(jì)算公式，可以滿足不同生產(chǎn)條件的需求。用該方法可以在設(shè)計(jì)階段對設(shè)計(jì)方案能否達(dá)到回差要求做出預(yù)先評估，還可以比較多個(gè)設(shè)計(jì)方案，進(jìn)行‘多中擇優(yōu)’。行星齒輪減速器回差的概率預(yù)測方法的提出，也使其所在的整個(gè)系統(tǒng)的概率誤差預(yù)測成為可能。

2)本文較全面地分析了影響行星齒輪減速機(jī)靜態(tài)回差的主要因素，所研究的回差來源包括了行星齒輪減速器主要零部件的制造、裝配誤差以及溫度變化、彈性變形等。對軸線平行度誤差、部件誤差等誤差與回差間的數(shù)學(xué)關(guān)系進(jìn)行了定量分析。

3)在分析偏心類誤差對回差的影響時(shí)，考慮了偏心的相位角在齒輪工作過程中是否變化，偏心矢量的模單獨(dú)影響回差以及模與相位角共同影響回差的不同；在分析間隙類誤差對回差的影響時(shí)，考慮了受力大小不同的影響，從而使分析結(jié)果更接近實(shí)際。

4)本文通過分析備回差來源對行星輪系回差的作用規(guī)律和影響程度，按照對輪系回差影響的大小，將回差源分為三類，明確了控制行星輪系回差的方向與重點(diǎn)。根鄭州機(jī)械研究所碩士學(xué)位論文 據(jù)分析結(jié)果，提出了在技術(shù)設(shè)計(jì)階段，如何在零件選擇、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等方面減小回 差的具體措施。

5)本文指出了末級回差對減小減速機(jī)回差的重要性;討論了如何合理分配各級傳動(dòng) 比以減小減速器回差;分析了太陽輪分度圓直徑對于減速機(jī)回差的影響。對這些 在傳動(dòng)鏈層面上影響減速器回差的因素進(jìn)行控制，能夠有效地減小行星齒輪減速機(jī)的回差。 以上研究構(gòu)成了NGW行星齒輪減速機(jī)回差分析的一套完整方法，可以為同類產(chǎn)品的技術(shù)設(shè)計(jì)和回差控制提供參考，也為行星齒輪減速機(jī)回差的精度分配研究奠定了基礎(chǔ)。